工业焊接机器人详细分类介绍

1、按照机器人自动化技术发展程度分类

工业机器人可分为三类：

第一类是教学再现机器人，属于第一代工业机器人，操作人员将完成运动轨迹、运动速度、触发条件、操作顺序等信息通过直接或间接的方式教学机器人，由记忆单元记录教学过程，在一定的精度范围内，重复教学内容，在工业中广泛应用的焊接机器人大多属于此类；

第二类是具有一定的智能性，可以通过传感手段（触觉、力感、视觉等）对环境进行一定程度的感知，并根据感知信息对机器人操作内容进行适当的反馈控制，修正焊枪对中情况、运动速度、焊枪姿势、焊接是否开始或终止等，属于工业机器人自动化技术发展过程中的第二代焊接机器人，采用接触传感、结构光视觉等方法实现焊缝自动找位和自动跟踪；

第三类除了具有一定的感知能力外，还具有一定的决策和规划能力，如使用计算机处理传感结果和计划焊接任务，或根据焊接过程中的多信息传感进行智能决策，该焊接机器人仍处于研究阶段，尚未见实际应用。

2.按性能指标分类

根据机器人的性能指标，可分为超大型焊接机器人、大型焊接机器人、中型焊接机器人、小型焊接机器人、超小型焊接机器人

3、按所采用的焊接工艺方法进行分类：

焊接机器人可分为点焊机器人、弧焊机器人、搅拌摩擦焊机器人、激光焊机器人等。

（1）点焊机器人具有有效负荷大、工作空间大的特点，配备专用点焊枪，运动灵活准确，满足点焊作业的要求。较典型的应用是汽车车身的自动组装生产线。

（2）由于弧焊的连续运行要求，弧焊机器人需要实现连续轨道控制，也可以根据教学点生成连续焊接轨道。除机器人本体、教学仪器和控制柜外，弧焊机器人还包括焊枪、自动导线机构、焊接电源、保护气体相关部件等，根据熔化极焊接与熔化极焊接的区别，导线机构在安装位置和结构设计上也有不同的要求。

（3）由于焊接过程中产生的振动、对焊缝施加的压力、搅拌主轴尺寸、垂直和侧轨偏转等原因，搅拌摩擦焊机器人对机器人提供的正压力和扭矩、机器人的力感知传感能力和轨道控制能力提出了较高的要求。

（4）激光焊机器人除了精度要求高外，还经常与线性轴、旋转台或其他机器人合作，实现复杂曲线焊缝或大型焊件的灵活焊接。