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工业焊接机器人详细分类介绍

发布来源:深圳宇辰激光智能装备有限公司  发布日期: 2022-07-06  访问量:115
1、按照机器人自动化技术发展程度分类

工业机器人可分为三类:

*类是教学再现机器人,属于*代工业机器人,操作人员将完成运动轨迹、运动速度、触发条件、操作顺序等信息通过直接或间接的方式教学机器人,由记忆单元记录教学过程,在一定的精度范围内,重复教学内容,在工业中广泛应用的焊接机器人大多属于此类;

第二类是具有一定的智能性,可以通过传感手段(触觉、力感、视觉等)对环境进行一定程度的感知,并根据感知信息对机器人操作内容进行适当的反馈控制,修正焊枪对中情况、运动速度、焊枪姿势、焊接是否开始或终止等,属于工业机器人自动化技术发展过程中的第二代焊接机器人,采用接触传感、结构光视觉等方法实现焊缝自动找位和自动跟踪;

第三类除了具有一定的感知能力外,还具有一定的决策和规划能力,如使用计算机处理传感结果和计划焊接任务,或根据焊接过程中的多信息传感进行智能决策,该焊接机器人仍处于研究阶段,尚未见实际应用。

2.按性能指标分类

根据机器人的性能指标,可分为超大型焊接机器人、大型焊接机器人、中型焊接机器人、小型焊接机器人、超小型焊接机器人

3、按所采用的焊接工艺方法进行分类:

焊接机器人可分为点焊机器人、弧焊机器人、搅拌摩擦焊机器人、激光焊机器人等。

(1)点焊机器人具有有效负荷大、工作空间大的特点,配备专用点焊枪,运动灵活准确,满足点焊作业的要求。较典型的应用是汽车车身的自动组装生产线。

(2)由于弧焊的连续运行要求,弧焊机器人需要实现连续轨道控制,也可以根据教学点生成连续焊接轨道。除机器人本体、教学仪器和控制柜外,弧焊机器人还包括焊枪、自动导线机构、焊接电源、保护气体相关部件等,根据熔化极焊接与熔化极焊接的区别,导线机构在安装位置和结构设计上也有不同的要求。

(3)由于焊接过程中产生的振动、对焊缝施加的压力、搅拌主轴尺寸、垂直和侧轨偏转等原因,搅拌摩擦焊机器人对机器人提供的正压力和扭矩、机器人的力感知传感能力和轨道控制能力提出了较高的要求。

(4)激光焊机器人除了精度要求高外,还经常与线性轴、旋转台或其他机器人合作,实现复杂曲线焊缝或大型焊件的灵活焊接。

                                                                                                                                                                                               
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